離婚しても子どもと一緒に暮らしていきたいのですが、そのためには親権を取らなければいけないのですか？

親権者との関係が悪くなければ，必ずしも親権を取る必要はありません。

親権とは，財産を管理する権利と身上を監護する権利の２つに大別されます。
このうち，身上を監護する権利には，子どもの居所（簡単にいえば住むところ）を指定する権利を含みます。
したがって，親権者が，親権者とならなかった方の父母の家を居所と指定するならば，離婚して，親権者とならずとも同居することができます。

また，離婚する際に，話し合いで離婚する場合には親権者を一人に決めなければいけませんが，親権者と監護権者を分けることも可能です。
この場合，親権者は財産を管理する権利を，監護権者は，身上を監護する権利をそれぞれ有することになります。